You are here

Remote Driving Project

โครงการ Remote Driving นั้น มีจุดมุ่งหมายเพื่อที่จะพัฒนาระบบควบคุมหุ่นยนต์ระยะทางไกลผ่านระบบเครือข่ายไร้สาย แบบ Real time ที่มีความเร็วในการตอบสนองในการควบคุมสูง และจำลองสภาพแวดล้อมในห้องควบคุมเสมือนหนึ่งกำลังควบคุมในหุ่นยนต์จริง ๆ หลักการสำคัญของโครงการนี้คือการ ฉายภาพที่มองเห็นได้จากตัวหุ่นยนต์ลงบนจอ ในห้องควบคุม ซึ่งโครงการนี้จะใช้จอจำนวนมากเพื่อที่จะแสดงภาพจากสิ่งแวดล้อมเป็นมุมกว้างรอบตัวหุ่น เพื่อให้ผู้ควบคุมมีความรู้สึกเสมือนว่ากำลังมองออกจากตัวหุ่นยนต์จริง ๆ อีกทั้งยังจะติดตั้ง อุปกรณ์รับส่งเสียงและลำโพงไว้ที่ตัวหุ่นยนต์ และบริเวณห้องควบคุม เพื่อให้ผู้ควบคุมรู้สึกถึงสภาพแวดล้อมจริงมากขึ้น และให้ผู้ควบคุมสามารถมีปฏิสัมพันธ์ กับสิ่งแวดล้อมได้[img_assist|nid=24|title=omni view|desc=|link=none|align=left|width=265|height=199]

หลักการทำงานของระบบ
ในการรับภาพจากตัวหุ่นเพื่อนำมาแสดงบนจอภาพนั้น จะกล้องวิดีโอแบบ ออมนิ (Omni-directional Camera) ติดตั้งบนตัวหุ่นเพื่อรับภาพ ซึ่งข้อดีของกล้องออมนิ ก็คือเป็นกล้องที่มีมุมมองของภาพ (Field of view) สูง สามารถมองเห็นสิ่งแวดล้อมได้รอบทิศจึงทำให้สามารถถ่ายทอดภาพของสิ่งแวดล้อมเป็นบริเวณกว้างได้ด้วยกล้องเพียงกล้องเดียว

กล้องออมนิ
กล้องวิดีโอแบบ ออมนิ ก็คือการนำกล้องวิดีโอแบบทั่วไป มาติดกับกระจกทรงโค้งเหนือกล้อง เพื่อให้กระจกทำหน้าที่รวบรวมแสงจากรอบทิศ มาสะท้อนยังกระจก และตกกระทบลงบนกล้องจึงทำให้ภาพที่ได้จากกล้องมีลักษณะเป็นทรงโค้งดังภาพ ก่อนจะนำภาพจากกล้องออมนิมาแสดงผลได้นั้น จะต้องทำการคลี่ภาพที่ได้จากกล้องออมนิเสียก่อน ซึ่งการคลี่ภาพนั้น จะต้องรู้ Model ของกล้องออมนิ (parameter ต่าง ๆ ที่ให้ represent การตกกระทบของแสงในภาพ) เสียก่อน ซึ่ง Model ของกล้องออมนินั้นหาได้จากการ Calibrate กล้องโดยใช้แผน Calibrate ลายตารางหมากรุกที่รู้ขนาดที่แน่นอนแล้ว[img_assist|nid=23|title=Omni Camera|desc=|link=none|align=right|width=104|height=183]

โครงสร้างของระบบ
โครงสร้างของระบบนั้นจะประกอบไปด้วยคอมพิวเตอร์ 3 ชุดด้วยกัน โดยคอมพิวเตอร์ชุดแรก นั้นจะติดตั้งบนตัวหุ่น มีหน้าที่ในการรับภาพจากกล้อง พร้อมทั้งเข้ารหัสภาพ และส่งข้อมูลของภาพ เป็นแบบ Stream มาทางอุปกรณ์ Wireless Lan อีกทั้งยังมีหน้าที่รับคำสั่งคอบคุมหุ่นยนต์ และนำคำสั่งนั้นส่งต่อให้หุ่นยนต์

คอมพิวเตอร์ชุดที่สองติดตั้งอยู่ที่ Station มีหน้าที่รับภาพจากคอมพิวเตอร์ชุดแรกทาง Wireless Lan จากนั้นจึงทำการถอดรหัสภาพ แล้วจึงทำการคลี่ภาพ หลังจากนั้นจึงส่งข้อมูลภาพในแต่ละส่วนให้คอมพิวเตอร์ เครื่องอื่น ๆ นำไปแสดงผลที่จอต่อไป นอกจากนี้คอมพิวเตอร์ชุดที่สองยังทำหน้าที่ในการรับคำสั่งในการควบคุมหุ่นยนต์จากมนุษย์ โดยผ่านทางอุปกรณ์พวงมาลัย และจอยสติกส์ แล้วส่งต่อให้คอมพิวเตอร์ชุดแรกเพื่อใช้ในการคอบคุมหุ่นยนต์ต่อไป

คอมพิวเตอร์ชุดที่สาม มีหน้าที่รับภาพจากคอมพิวเตอร์ชุดที่สองมาแสดงผลบนหน้าจอเพียงอย่างเดียว ซึ่งโดยทั่วไปนั้นคอมพิวเตอร์หนึ่งเครื่อง สามารถแสดงภาพได้สองหน้าจอ ดังนั้นถ้าเราต้องการแสดงภาพ 6 หน้าจอ จะต้องใช้คอมพิวเตอร์ชุดที่สาม สองเครื่อง เมื่อรวบกับคอมพิวเตอร์ชุดที่สอง จะได้เป็นสามเครื่อง

Theme by Danetsoft and Danang Probo Sayekti inspired by Maksimer